První písemná zmínka o obci pochází z roku 1005. Někdy v roce 1003 došlo na jižním okraji křivoklátských lesů,na posvátné hoře Velízu, k tragické události se šťastným koncem. Podle vyprávění kronikáře Kosmy se proradní Vršovci pod záminkou společného lovu vylákali přemyslovského knížete Jaromíra. Na starobylém hradišti, při hostině na usmířenou, se však opili, rozvášněni se vrhli na svého panovníka, přivázali ho k pohanskému dubu a bavili se tím, že po něm stříleli šípy. Ve chvíli nejvyšší úzkosti přispěchal knížeti na pomoc věrný myslivec Hovora, který přivedl ozbrojené družiníky. Z vděčnosti za zázračné vyváznutí nechal Jaromír nad pařezem poraženého obětního dubu postavit kapli k poctě svého patrona sv.Jana Křtitele. Soudí se, že se tak stalo roku 1005. Ke kapli přidělil strážníky z Otročiněvsi.
Podle Kočkovy kroniky "Dějiny rakovnicka" založil obec kníže Břetislav, taktéž člen rodu Přemyslovců. Tisíc let je dlouhá doba a přesto je jisté,ž e zde sídlili lidé už dávno před tím. Zanechali nám v krajině otisky svých životů, odkázali nám příběh "na pokračování",nekonečný seriál, jehož další části tvoříme my právě teď.
Obec většinou patřila pod panství hradu Křivoklát. Majitelé se neustále střídali. Poslední vlastníci – rod Fürstenberků vlastnil panství a tím i obec plných 200 let (1729 - 1929). V roce 1929 bylo panství podstoupeno čsl. státu.
Obec několikrát měnila svůj název. Název Otročín se udržel až do roku 1929, kdy byl změněn na Otročiněves. V roce 1950 žilo v obci 591 a v roce 1869 dokonce 649 obyvatel. Základem obce zůstalo 12 statků. Podstatný vliv na složení obyvatelstva měl rozvoj železářství, zejména těžba železné rudy na Krušné Hoře a pálení dřevěného uhlí v křivoklátských lesích. Těžba železné rudy byla ukončena v roce 1964.
Od roku 1978 je Otročiněves součástí CHKO Křivoklátsko, od roku 1996 členem Regionálního sdružení obcí Křivoklátska.
V roce 1997 byl obci Poslaneckou sněmovnou ČR udělen znak a prapor.
Od roku 2000 je obec členem a sídlem Sdružení obcí a mikroregionů Křivoklátsko.
Od roku 2013 je obec členem MAS Mezi hrady.
V roce 1998 získala obec "Bílou stuhu" za vzornou práci s dětmi a mládeží.
V roce 1999 získala "Modrou stuhu" za příkladnou péči o společenský a kulturní činnost.
V roce 2000 udělen Čestný diplom za dlouhodobé naplňování Programu obnovy venkova.
V roce 2002 udělena obci Modrá stuha za příkladnou péči o kulturní a společenský život.